El principio de legalidad, es acaso, la definición y pronunciamiento más relevante y claro que deriva del pensamiento iluminista del siglo XVIII, que define, de manera precisa, el contenido del estado de derecho moderno.
A la vez, implica la concepción del estado bajo el principio republicano de la sujeción al derecho, significa la delimitación y precisión jurídica de la función de la autoridad, que evita la arbitrariedad y el abuso del poder. Por esto, unido al principio de la división de poderes, como bases del equilibrio del ejercicio del poder es acaso, el más importante pronunciamiento derivado de esa importante revisión crítica de la estructura política y social que constituyó el iluminismo.
En el campo específico del derecho penal significa exacta descripción de las conductas prohibidas u ordenadas por el Estado, como definición de la conducta socialmente deseada. El principio de legalidad aparece articulado con el principio de la división de poderes, en la medida en que es el órgano de poder legislativo, en representación de la voluntad social, al que, como función fundamental, le corresponde la formulación de leyes a través de las cuales establecen la base jurídica del ejercicio del poder, dando curso a la voluntad deseada.
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