La relación entre el derecho penal y el derecho procesal penal o derecho de procedimientos penales, es tan estrecha que la referencia de uno y otro aparecen con frecuencia mencionados como derecho penal sustantivo y derecho penal adjetivo. Esta relación se entiende cuando se tiene presente que, justamente, la función del derecho procesal es lograr la aplicación del derecho penal sustantivo.
Las normas que integran el derecho procesal están constituidas por aquel conjunto de disposiciones que habrán de permitir la aplicación, al caso concreto, de las normas vinculadas con el derecho penal (si el derecho penal previene una disposición que establece que robar a otro es un delito conminando tal conducta con una sanción penal, al derecho procesal penal y corresponden todas aquellas disposiciones relacionadas con los procedimientos, es decir, el proceso de verificación a través del cual será posible que el Estado determine que, en el caso concreto, efectivamente se cometió el delito, que existe un responsable a quien deberá ser de aplicar una pena individualizada en términos de los previsto en el código penal).
La estrecha relación entre ambas ramas del derecho no debe llevar a confundir la plena autonomía entre uno y otro. Mientras que el derecho penal encuentra su límite en la determinación de cuales son los delitos y cuales son las penal correspondientes, al derecho procesal penal le corresponden las normas que establecen el procedimiento de verificación para determinar, en el caso concreto, la aplicación de aquel.
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